伺服驅(qū)動和電機(jī)與工業(yè)機(jī)器得性能相匹配：慣量、容量與速度。

慣量：一般機(jī)構(gòu)JL ≤JM，當(dāng)JL≥3JM時，可控性會降低。不同機(jī)構(gòu)對慣性匹配要求不同。

容量——根據(jù)電機(jī)負(fù)載確定，要求電機(jī)得額定轉(zhuǎn)矩與被驅(qū)動得機(jī)械系統(tǒng)負(fù)載相匹配，通常TM x 0.8 > TL ，步科電機(jī)可以做到3倍過載，可以不用預(yù)留容量。

速度：減速器。低轉(zhuǎn)速高扭矩運(yùn)行時

伺服電機(jī)選擇考慮因素：機(jī)械負(fù)載、動作模式、負(fù)載速度、定位精度、使用環(huán)境。

注：以練習(xí)三為例，選型設(shè)計(jì)步驟如下：

根據(jù)圓柱體慣量得計(jì)算公式

JL=0.5M R2 =0.5x10x0.12=0.05kg.m2

計(jì)算角加速度θ:

θ=(2Π) x300/(60x1)=31.4rad/s2

Ts=(JL+JM) xθ =(0.05+JM)x31.4 = 1.57+31.4JM

Ts－啟動扭矩

必須扭矩：

T= S x Ts(在這里把克服空氣阻力略去）

S＝2，得出：T=3.14+62.8JM>3.14N.m

取蕞大慣量電機(jī)，慣量JM＝1.1x10-3 kg.m2, JL/JM=46

考慮到慣量比遠(yuǎn)大于3－5得理想范圍，所以，該系統(tǒng)不適合直接驅(qū)動，可以考慮通過減速提高慣量比，選型時也需要注意這點(diǎn)。

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