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KUKA機器人抓手真空吸盤無動作故障分析

放大字體  縮小字體 發布日期:2022-11-24 21:50:59    作者:葉明遠    瀏覽次數:117
導讀

問題具體描述:機器人真空吸盤無法吸真空無動作,機器人示教器無提示報警,程序語句無暫停,直接跳過此步驟。過程處理:1)排除法:排除程序BUG,因為主線、機艙都是一個標準且其他區域功能正常運行,不會因為程序BU

問題具體描述:

機器人真空吸盤無法吸真空無動作,機器人示教器無提示報警,程序語句無暫停,直接跳過此步驟。

過程處理:

1)排除法:排除程序BUG,因為主線、機艙都是一個標準且其他區域功能正常運行,不會因為程序BUG,導致此項問題;

2)直觀法:查看真空發生器接線有無破損,吸盤機械安裝狀態,壓縮空氣數值表,發現正常,無其它異常;

3)對比法 :與MB060R1機器人對比程序語句,IO定義,發現程序邏輯框架是正常得;

4)強迫閉合法:手動捅閥強制真空發生器,發現吸盤正常工作,手動強制機器人輸出,發現吸盤也是正常

根據以上辦法可以判定,真空發生器硬件、接線、安裝無問題,排除真空發生器硬件故障,判定機器人程序問題,通過比 對MB060R1機器人程序也是沒有問題得,那么問題出在了哪里呢?

解決對策:

1)通過上述判斷,就是機器人吸盤指令無法發出到真空發生器中

2)仔細查看程序,再次與MB060R1對比程序,發現問題所在:

真因分析:

1)其實機器人已經發送了真空吸盤打開命令,只不過是在程序中間沒有等待指令,掃描速度太快,吸盤打開過后隨后指令又關閉了。

 
(文/葉明遠)
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